怎么设计循迹小车？

1. 小车控制及驱动单元的选择 此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，在这里用凌阳公司的SPCE061A单片机来做小车的控制单元。SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。 2. 小车循迹的原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是探测法。探测法，即利用线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射光，当光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则光被吸收，小车上的接收管接收不到光。单片机就是否收到反射回来的光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。探测器探测距离有限，一般不应超过15cm。对于发射和接收线的探头，可以自己制作或直接采用集成式探头。 （1）自制探头电路如图1所示，光的发送接收选用型号为ST168的对管。当小车在白色地面行驶时，装在车下的发射管发射线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，那么图中光敏三极管将导通，比较器输出为低电平；当小车行驶到黑色线时，线信号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，从而实现了通过线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明光被地上的黑色线吸收了，表明小车处在黑色的线上；同理，当I/O口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。此种方法简单，价格便宜，灵敏度可调，但是容易受到周围环境的影响，特别是在图1较强的日光灯下，对检测到的信号有一定的影响。 （2）集成式探头可以采用型号为E3F－DS10C4集成断续式光电开关探测器，它具有简单、可靠的工作性能，只要调节探头上的一个旋钮就可以控制探头的灵敏度。该探头输出端只有三根线（电源线、地线、信号线），只要将信号线接在单片机的I/O口，然后不停地对该I/O口进行扫描检测，当其为高电平时则检测到白纸，当为低电平时则检测到黑线。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。其缺点则是体积比较大，占用了小车有限的空间。 3.探头的安装 在小车具体的循迹行走过程中，为了能测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。这4个探头的具置如图2所示。图中循迹传感器共安装4个，全部在一条直线上。其中InfraredMR与InfraredML 为级方向控制传感器，InfraredSR 与InfraredSL 为第二级方向控制传感器。小车行走时，始终保持黑线（如图2 中所示的行走轨迹黑线）在InfraredMR和InfraredML这两个级传感器之间，当小车偏离黑线时，级探测器一旦探测到有黑线，单片机就会按照预先编定的程序发送指令给小车的控 制系统，控制系统再对小车路径予以纠正。若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了级两个探测器的探测范围，这时第二级动作，再次对小车的运动进行纠正，使之回到正确轨道上去。可以看出，第二级方向探测器实际是级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。 4.软件控制 其程序控制框图如图3。小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序（switch）,先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果InfraredML(左面级传感器)或者InfraredSL(左面第二级传感器)探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是InfraredMR(右面级传感 器)或InfraredSR(右面第二级传感器)探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。 由于第二级方向控制为级的后备，则两个等级间的转向力度必须相互配合。 电动循迹小车设计1. 小车控制及驱动单元的选择 此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，在这里用凌阳公司的SPCE061A单片机来做小车的控制单元。SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。 2. 小车循迹的原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是探测法。探测法，即利用线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射光，当光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则光被吸收，小车上的接收管接收不到光。单片机就是否收到反射回来的光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。探测器探测距离有限，一般不应超过15cm。对于发射和接收线的探头，可以自己制作或直接采用集成式探头。 （1）自制探头电路如图1所示，光的发送接收选用型号为ST168的对管。当小车在白色地面行驶时，装在车下的发射管发射线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，那么图中光敏三极管将导通，比较器输出为低电平；当小车行驶到黑色线时，线信号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，从而实现了通过线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明光被地上的黑色线吸收了，表明小车处在黑色的线上；同理，当I/O口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。此种方法简单，价格便宜，灵敏度可调，但是容易受到周围环境的影响，特别是在图1较强的日光灯下，对检测到的信号有一定的影响。 （2）集成式探头可以采用型号为E3F－DS10C4集成断续式光电开关探测器，它具有简单、可靠的工作性能，只要调节探头上的一个旋钮就可以控制探头的灵敏度。该探头输出端只有三根线（电源线、地线、信号线），只要将信号线接在单片机的I/O口，然后不停地对该I/O口进行扫描检测，当其为高电平时则检测到白纸，当为低电平时则检测到黑线。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。其缺点则是体积比较大，占用了小车有限的空间。 3.探头的安装 在小车具体的循迹行走过程中，为了能测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。这4个探头的具置如图2所示。图中循迹传感器共安装4个，全部在一条直线上。其中InfraredMR与InfraredML 为级方向控制传感器，InfraredSR 与InfraredSL 为第二级方向控制传感器。小车行走时，始终保持黑线（如图2 中所示的行走轨迹黑线）在InfraredMR和InfraredML这两个级传感器之间，当小车偏离黑线时，级探测器一旦探测到有黑线，单片机就会按照预先编定的程序发送指令给小车的控 制系统，控制系统再对小车路径予以纠正。若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了级两个探测器的探测范围，这时第二级动作，再次对小车的运动进行纠正，使之回到正确轨道上去。可以看出，第二级方向探测器实际是级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。 4.软件控制 其程序控制框图如图3。小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序（switch）,先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果InfraredML(左面级传感器)或者InfraredSL(左面第二级传感器)探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是InfraredMR(右面级传感 器)或InfraredSR(右面第二级传感器)探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。 由于第二级方向控制为级的后备，则两个等级间的转向力度必须相互配合。第二级通常是在超出级的控制范围的情况下发生作用，它也是一层保护，所以它必须要保证小车回到正确轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于级，即ll2>ll1(ll1、ll2为小车转向力度，其大小通过改变单片机输出的占空比的大小来改变)，具体数值在实地实验中得到。根据上面所讲述的方法，我们可以较容易地做出按照一定轨迹行走的智能电动小车。但是按照该方法行走的小车如果是走直线，有可能会是蛇形前进。为了使小车能够按轨迹行走的更流畅，可以在软件编程时运用一些简单的算法。例如，在对小车进行纠偏时，适当提前停止纠偏，而不要等到小车完全不偏时再停止，以防止小车的过冲。 第二级通常是在超出级的控制范围的情况下发生作用，它也是一层保护，所以它必须要保证小车回到正确轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于级，即ll2>ll1(ll1、ll2为小车转向力度，其大小通过改变单片机输出的占空比的大小来改变)，具体数值在实地实验中得到。 根据上面所讲述的方法，我们可以较容易地做出按照一定轨迹行走的智能电动小车。但是按照该方法行走的小车如果是走直线，有可能会是蛇形前进。为了使小车能够按轨迹行走的更流畅，可以在软件编程时运用一些简单的算法。例如，在对小车进行纠偏时，适当提前停止纠偏，而不要等到小车完全不偏时再停止，以防止小车的过冲

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找个专门研究电路的一块研究

51单片机智能小车制作，求通俗易懂的讲解

我是一名单片机工程师，对于51单片机智能小车制作，下面的讲解你参考一下。

我看到有很多朋友想做一个属于自己的智能车，但又无从下手，今天我将详细的讲一下循迹小车的制作方法，因为所有的其它功能，都是从循迹这个扩展起来的，你把这个弄懂了，其实的功能了解一下也就懂了。

制作51单片机循迹小车，只需要四步。

1 车模。

2 主控板。

3电机驱动系统。

4 循迹传感器

下面一一进行介绍。

1车模。

对于新手来说你需要一个车模，当然也可以自己制作一个模型，下面这个是两个电机的智能小车。

上面这个车模包含有，1个车模底板，2个减速电机，2个轮子，1个万向轮（上面，电池盒下面那个），1个电池盒。

这种车模很多地方都有，你只要按照说明书组装成功就可以了。

2 主控板

另外你还需要一个单片机小系统

这个主控板的单片机型号是，STC89C52RC

3 电机驱动系统。

这个电机驱动系统的模块是L298N（上面，黑色那个）

这种驱动系统是可以同时驱动两个电机的，完全可以满足你小车的驱动动力，为什么要驱动呢？因为主控板的单片机电流太弱了，不够电流让电机运行，所以才会有电机驱动模块的产生。

上面这个图中，IN1 IN2和 IN3 IN4（在上面的右下角），是用来接单片机的端口（这就可以理解到，这四只脚是电机控制输入端），并且IN1 IN2是左边电机控制用的，为什么一个电机的控制，需要接两个脚呢？

一个电机接两个脚的话，电机就可以正转和反转了，运用到小车上面就是，可以实现小车的前进，后退，左转和右转，这已经满足小车运行时需要的功能。

4 循迹传感器

既然是循迹的智能车，那么你还需要循迹传感器

其实只需要两组线发光二极管，就可以实现我们的循迹功能了，如下图所示

从上面我们还可以看到，每组当中，都含有黑色线管和白色线管

我们的循迹小车，是循黑色线走的。

上面当中，中间的是黑色线，左右两边的是两组线管。

线检测黑线的原理。

当线检测的不是黑色，发射光通过障碍物能反射给接收，进行正常的发射与接收。

当线检测的是黑色，发射光通过黑线产生漫射，接收端就不能正常地接收到发射光，就是凭这一特点，就可以实现我们的小车循迹了，很好玩是吧，嘿嘿！对于智能小车的细节，一言二句说不了太多东西，详细的制作知识，百度上，，，请看“一凡单片机”，这个里面讲解比较全面，并且还有相应的程序。

以上就是个人分享的智能小车制作方法，希望能帮到你，你通过这个基础实验，发挥想象力，再扩展其它的小车功能，寻找更多的小车乐趣，喜欢的朋友请采纳和点赞，谢谢！

避障小车，避障小车、摇控控制小车、手机蓝牙小车、灭火小车、wifi小车等功能。教程从零基础入门作，精通单片机编程，手把手带你学习智能小车控制编程技术。19、HJ-2WD智能车教程 避障小车原理

单片机怎么深入学习，特别是编程。

不积跬步，无以至千里。

单片机就是控制io口，达到控制外设的目的。

1，首先c语言编程功底要提高，多写写游戏啊，软件之类的，至于移植到到单片机，分分钟的事情吧，比如贪吃蛇这种。

2，单片机基础，一定要学透，而不是停留在基础，基础也可以学的很好，设led，你知道所有led控制的方法吗，位控制，端口控制，宏控制

led移动呢，，端口移位，for循环，等等，到后面，数码管，点阵，中断，ad，da

中断，lcd，串口通信

3，以上这些，读懂每一句代码之后，就可以做东西了

循迹小车，串口通信的可以用电脑或者手机来控制单片机了，反正能做很多东西

4，之后可以了解stm32

5，之后直接深入到嵌入式arm架构，现在的手机

6，随便一个嵌入式领域就行了，驱动，或者开发

循迹小车可以走规划路线吗

可以的，但是需要你会写程序。

1. 小车控制及驱动单元的选择 此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，在这里用凌阳公司的SPCE061A单片机来做小车的控制单元。SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。 2. 小车循迹的原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是探测法。探测法，即利用线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射光，当光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则光被吸收，小车上的接收管接收不到光。单片机就是否收到反射回来的光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。探测器探测距离有限，一般不应超过15cm。对于发射和接收线的探头，可以自己制作或直接采用集成式探头。 （1）自制探头电路如图1所示，光的发送接收选用型号为ST168的对管。当小车在白色地面行驶时，装在车下的发射管发射线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，那么图中光敏三极管将导通，比较器输出为低电平；当小车行驶到黑色线时，线信号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，从而实现了通过线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明光被地上的黑色线吸收了，表明小车处在黑色的线上；同理，当I/O口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。此种方法简单，价格便宜，灵敏度可调，但是容易受到周围环境的影响，特别是在图1较强的日光灯下，对检测到的信号有一定的影响。 （2）集成式探头可以采用型号为E3F－DS10C4集成断续式光电开关探测器，它具有简单、可靠的工作性能，只要调节探头上的一个旋钮就可以控制探头的灵敏度。该探头输出端只有三根线（电源线、地线、信号线），只要将信号线接在单片机的I/O口，然后不停地对该I/O口进行扫描检测，当其为高电平时则检测到白纸，当为低电平时则检测到黑线。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。其缺点则是体积比较大，占用了小车有限的空间。 3.探头的安装 在小车具体的循迹行走过程中，为了能测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。这4个探头的具置如图2所示。图中循迹传感器共安装4个，全部在一条直线上。其中InfraredMR与InfraredML 为级方向控制传感器，InfraredSR 与InfraredSL 为第二级方向控制传感器。小车行走时，始终保持黑线（如图2 中所示的行走轨迹黑线）在InfraredMR和InfraredML这两个级传感器之间，当小车偏离黑线时，级探测器一旦探测到有黑线，单片机就会按照预先编定的程序发送指令给小车的控 制系统，控制系统再对小车路径予以纠正。若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了级两个探测器的探测范围，这时第二级动作，再次对小车的运动进行纠正，使之回到正确轨道上去。可以看出，第二级方向探测器实际是级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。 4.软件控制 其程序控制框图如图3。小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序（switch）,先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果InfraredML(左面级传感器)或者InfraredSL(左面第二级传感器)探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是InfraredMR(右面级传感 器)或InfraredSR(右面第二级传感器)探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。 由于第二级方向控制为级的后备，则两个等级间的转向力度必须相互配合。 电动循迹小车设计1. 小车控制及驱动单元的选择 此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，在这里用凌阳公司的SPCE061A单片机来做小车的控制单元。SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。 2. 小车循迹的原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是探测法。探测法，即利用线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射光，当光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则光被吸收，小车上的接收管接收不到光。单片机就是否收到反射回来的光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。探测器探测距离有限，一般不应超过15cm。对于发射和接收线的探头，可以自己制作或直接采用集成式探头。 （1）自制探头电路如图1所示，光的发送接收选用型号为ST168的对管。当小车在白色地面行驶时，装在车下的发射管发射线信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，那么图中光敏三极管将导通，比较器输出为低电平；当小车行驶到黑色线时，线信号被黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，从而实现了通过线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明光被地上的黑色线吸收了，表明小车处在黑色的线上；同理，当I/O口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。此种方法简单，价格便宜，灵敏度可调，但是容易受到周围环境的影响，特别是在图1较强的日光灯下，对检测到的信号有一定的影响。 （2）集成式探头可以采用型号为E3F－DS10C4集成断续式光电开关探测器，它具有简单、可靠的工作性能，只要调节探头上的一个旋钮就可以控制探头的灵敏度。该探头输出端只有三根线（电源线、地线、信号线），只要将信号线接在单片机的I/O口，然后不停地对该I/O口进行扫描检测，当其为高电平时则检测到白纸，当为低电平时则检测到黑线。此种探头还能有效地防止普通光源（如日光灯等）的干扰。其缺点则是体积比较大，占用了小车有限的空间。 3.探头的安装 在小车具体的循迹行走过程中，为了能测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。这4个探头的具置如图2所示。图中循迹传感器共安装4个，全部在一条直线上。其中InfraredMR与InfraredML 为级方向控制传感器，InfraredSR 与InfraredSL 为第二级方向控制传感器。小车行走时，始终保持黑线（如图2 中所示的行走轨迹黑线）在InfraredMR和InfraredML这两个级传感器之间，当小车偏离黑线时，级探测器一旦探测到有黑线，单片机就会按照预先编定的程序发送指令给小车的控 制系统，控制系统再对小车路径予以纠正。若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了级两个探测器的探测范围，这时第二级动作，再次对小车的运动进行纠正，使之回到正确轨道上去。可以看出，第二级方向探测器实际是级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。 4.软件控制 其程序控制框图如图3。小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序（switch）,先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果InfraredML(左面级传感器)或者InfraredSL(左面第二级传感器)探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是InfraredMR(右面级传感 器)或InfraredSR(右面第二级传感器)探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。 由于第二级方向控制为级的后备，则两个等级间的转向力度必须相互配合。第二级通常是在超出级的控制范围的情况下发生作用，它也是一层保护，所以它必须要保证小车回到正确轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于级，即ll2>ll1(ll1、ll2为小车转向力度，其大小通过改变单片机输出的占空比的大小来改变)，具体数值在实地实验中得到。根据上面所讲述的方法，我们可以较容易地做出按照一定轨迹行走的智能电动小车。但是按照该方法行走的小车如果是走直线，有可能会是蛇形前进。为了使小车能够按轨迹行走的更流畅，可以在软件编程时运用一些简单的算法。例如，在对小车进行纠偏时，适当提前停止纠偏，而不要等到小车完全不偏时再停止，以防止小车的过冲。 第二级通常是在超出级的控制范围的情况下发生作用，它也是一层保护，所以它必须要保证小车回到正确轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于级，即ll2>ll1(ll1、ll2为小车转向力度，其大小通过改变单片机输出的占空比的大小来改变)，具体数值在实地实验中得到。 根据上面所讲述的方法，我们可以较容易地做出按照一定轨迹行走的智能电动小车。但是按照该方法行走的小车如果是走直线，有可能会是蛇形前进。为了使小车能够按轨迹行走的更流畅，可以在软件编程时运用一些简单的算法。例如，在对小车进行纠偏时，适当提前停止纠偏，而不要等到小车完全不偏时再停止，以防止小车的过冲

想做一辆由单片机控制的智能小车，我需要学习哪些方面的知识？

先买个单片机，了解硬件后，学习一些电子元件的基本知识，再一边学习C语言。我近给我的智能车在加循迹功能！！

搞个单片机小系统 加一个电机控制模块

楼上太扯淡。。。

我做过壁障小车，知道具体要干什么。

其实你只需要学两样东西：

1：C语言，基础的语句即可，不用学什么指针结构体，做小车用不到；

2：51单片机的IO口控制和定时器，其他的完全不用学。。。

不信你上网找个小车的例程，你会发现都是关于IO口和定时器的作；

每天学习8个小时，多1周，这个东西就搞定；；

记住，做实物的时候，买模块，免得自己焊接电路板容易出现问题，比如电机驱动模块L298N。。。淘宝搜一下。。。

51单片机可以自己做agv小车控制系统吗

可以，51单片机可以控制系统的核心部件，通过编程控制小车的运动、传感器数据的读取和处理等。需要相应的硬件支持，如电机驱动模块、传感器模块等。同时，需要具备一定的电路设计和编程技能。

当然可以做