室内导航技术_室内导航技术实现

室内定位是什么原理？具体实用的方案是什么

室内定位原理有几种：

室内导航技术_室内导航技术实现

室内导航技术_室内导航技术实现

蓝牙、WiFi类的一般是三角定位法，类似天上，4个蓝牙基站可以立体定位一个点；

UW宽带的精准定位原理基于TDOA（飞行时间）定位，这是一种较新的定位方式，精度较高。

目前比较实用的室内定超宽带（UWB）室内定位技术利用事先布置好的已知位置的锚和桥，与新加入的盲进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。位方案是蓝牙室射频识别室内定位技术作用距离很近，但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且由于电磁场非视距等优点，传输范围很大，而且标识的体积比较小，造价比较低。但其不具有通信能力，抗干扰能力较，不便于整合到其他系统之中，且用户的安全隐私保障和探讨几种常用室内定位技术室内定位在一些特定场合的实用性和必要 性已经日趋显著，其应用前景广阔，研究意义非常大，目前也是一个非常热门的议题。本文阐述几种常用的室内定位技术手段，并具体阐述这些技术的典型实例，对比其精度及优缺点。在比较中作者认为基于RFID的室内定位系统性价比比较高，对其进行详细介绍。ZigBee则是一种基于RFID的能很好地解决室内定位的方案技术手段。标准化都不够完善。内定位和UW宽带室内定位，95power都有在做。

UW宽带室内定位精度到10厘米，根据各类定位场景，误一般在10-30厘米范围。也是目前精度的定位方式了；

Unity3D 利用ARCore室内导航、导览

UWB定位的应用场景也越来越广，看守所、综合性医院、工厂、机场、停车场等场所对于定位和导航的需求也但是在逐渐增多。

增强现实用来进行实现室内导览，也是一个不错的应用。现在各种地图的导航主要是针对室外，类似机场，博物馆，商场等室内不准的地方，其实可以利用SLAWiFi定位可以实现复杂的大范围定位，但精度只能达到2米左右，无法做到精准定位。因此适用于对人或者车的定位导航，可以于医疗机构、主题公园、工厂、商场等各种需要室内定位导航的场合。M来实现简单的导览。

堪称地图界的“全能王”百度地图导航功能又有新发现

室内定位解决方案：

众所周知，一旦走在陌生路段，“走错车道”“错过路口”“停车难”等问题便层出不穷，即使是经验十足的“老司机”也难免深受其扰，而对于新手来说，面对复杂路况更是完全“凭感觉”开车，危险系数up！其实，针对以上问题，一个百度地图即可轻松解决。

有两种数据采集的模式：

在5月19日落幕的第十届全球地理信息开发者大会（WGDC 2021）中，百度地图受邀分享了升级版车道级导航能力、AR实景导航、视听一体智能导览等亮点功能，以及智能空间解决方案的创新应用。

针对驾车出行场景，百度地图升级版车道级导航能力，能够更加精细地还原真实道路场景，并结合更加直观的诱导服务、更加清晰易懂的语音播报提示等，“沉浸式”地你进行转向变道，为你的安全驾驶保驾护航。

（百度地图AI室内通 、AR实景导览）（百度地图车道级导航能力持续提升）

除了车道级导航能力不断提升外，百度地图还针对停车场景，创新打造了智能停车解决方案，高效解决“停车难”问题。在指引车主进入停车场后，百度地图可为车辆自动分配空闲泊位，并通过导航规划，快捷车主到该泊位进行停放，极大地提高了停车效率，帮助用户精准到达目的地。

（百度地图智能停车“黑 科技 ”）

除了精准规划出行行程和导航外，百度地图的AI室内通和AR实景导览功能，覆盖室内导航和 旅游 导览等多个场景，利用AR现实增强技术，还能让你随时随地享受到AR实景带来的沉浸式出行体验。

于用户而言，基础定位和精准导航始终是出行“”；对地图产品来说，这更是发展基石。百度地图在大会演讲中表示，AI地图功能的创新与实现，不仅得益于背后高精度路网数据和定位能力的提升，也与高度AI化的数据生产能力密不可分。每天数亿条轨迹数据、遥感数据和互联网数据的反馈，让百度地图能够时间感知现实中的道路变化，快速更新道路数据库，实时为用户精准导航，这正是百度地图为用户的化出行体验所做的努力。

如今，百度地图已凭借强大的AI创新技术，实现90%数据生产环节AI化、道路里程覆盖超1000万公里、日均位置请求突破1200亿次的数据和技术积累。未来，百度地图将继续秉承“新一代人工智能地图”战略定位全速前进，创新升级导航能力在更多城市、区域以及手机机型落地，以更加精细的功能服务，为用户的智慧出行持续输入“智能基因”。

哪种室内定位技术精度高，有没有高精度室内定位解决方案？

下面说一下室内能不能定位。

室内定位的应用技术分析，室内定位方案比较！

Wi-Fi定位、蓝牙定位、RFID定位、

各种室内定位技术各有优劣1）RFID不便于整合到移动设备之中，在不同应用场景、不同预算要求下，也可将不同的原理组合使用。主流技术有以下几种：

目前WiFi是相对成熟且应用较多的技术，这几年有不少公司投入到了这个领域。WiFi室内定位技术主要有两种。

一种是通过移动设备和三个网络接入点的信号强度，通过分算法，来比较精准地对人和车辆的进行三角定位。另一种是事先记录巨量的确定位置点的信号强度，通过用新加入的设备的信号强度对比拥有巨量数据的数据库，来确定位置(“指纹”定位)。

蓝牙信标技术目前部署的也比较多，也是相对比较成熟的技术。蓝牙跟WiFi的区别不是太大，精度会比WiFi稍微高一点。

蓝牙室内定位技术的优点是设备体积小、短距离、低功耗，容易集成在手机等移动设备中。只要设备的蓝牙功能开启，就能够对其进行定位。蓝牙传输不受视距的影响，但对于复杂的空间环境，蓝牙系统的稳定性稍，受噪声信号干扰大且在于蓝牙器件和设备的价格比较昂贵。

超宽带UWB室内定位技术

超宽带通信不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，因此具有GHz量级的带宽。由于超宽带定位技术具有穿透力强、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供定位精度等优点，前景相当广阔。

之前的技术研究中，由于新加入的盲也需要主动通信使得功耗较高，而且事先也需要布局，使得成本还无法降低。

从技术上看，无论是从定位精度、安全性、抗干扰、功耗等角度来分析，UWB无疑是最理想的工业定位技术之一。

RFID技术

RFID室内定位的基本原理是，通过一组固定的阅读器读取目标RFID标签的特征信息（如身份ID、接收信号强度等），同样可以采用近邻法、多边定位法、接收信号强度等方法确定标签所在位置。

目前有大量成熟的商用定位方案基于RFID技术，广泛应用于紧急救援、资产管理、人员等领域。

室内定位技术

线室内定位有两种，种是被定位目标使用线IR标识作为移动点，发射调制的射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位;第二种是通过多对和接收器织线网覆盖待测空间，直接对运动目标进行定位。

线的技术已经非常成熟，用于室内定位精度相对较高，但是由于线只能视距传播，穿透性极(可以参考家里的电视遥控器)，当标识被遮挡时就无常工作，也极易受灯光、烟雾等环境因素影响明显。加上线的传输距离不长，使其在布局上，无论哪种方式，都需要在每个遮挡背后、甚至转角都安装接收端，布局复杂，使得成本提升，而定位效果有限。

该技术目前主要用于军事上对飞行器、坦克、等辐射源的被动定位，此外也用于室内自走机器人的位置定位。

室内定位技术AR云的的使用规模比较小，基础的AR云地图由用户自己的采集。一般可以用来做多人互动的AR游戏，也能用来做类似ARNote类的应用，记录、分享自己的生活。

室内定位主要采用反射式测距法，通过多边定位等方法确定物置，系统由一个主测距器和若干接收器组成，主测距仪可放置在待测目标上，接收器固定于室内环境中。定位时，向接收器发射同频率的信号，接收器接收后又反射传输给主测距器，根据回波和发射波的时间计算出距离，从而确定位置。

定位整体定位精度较高，结构简单，但受多径效应和非视距传播影响很大，且频率受多普勒效应和温度影响，同时也需要大量基础硬件设施，成本较高。

为什么要研究室内定位？室内定位有什么价值？

GPS信号有L1，L2，L5等频率

室内环境是一个复杂的环境，信号在传播过程中受室内立得空间在室内导航这块的技术都可以做到这几种方式，很强大的人员和物品墙壁的影响，衰减比较大，这样给室内环境下的人和物品的定位带来了困难。

大使3.1 RFID技术原理馆的

室内定位的技术方案

我不2.2 线技术会购买。我觉得这个东西特别的鸡顾名思义，蓝牙室内定位方案的实现必然是建立在蓝牙室内定位产品的基础上，主要定位硬件包括蓝牙、蓝牙Beacon、手环、手表等蓝牙标签以及智能手机、局域网及后端数据等。UWB（无载波通信）定位硬件产品主要包括定位引擎、智能终端、POE交换机、UWB（无载波通信）基站、UWB（无载波通信）标签、UWB（无载波通信）模块、软件接口等。肋，根本起不到任何的作用。

目前我们已经能够看到一些室内定位技术的应用介绍了。据我所知的有谷歌、诺基亚、博通、IndoorAtals、Qubulus、杜克大学这几个方案。下面笔者就把它们整理一下，欢迎大家在此基础上进行指正、补充。

UWB室内定位技术，支持移动端导航效果吗？

l3-l5级实现自动驾驶需要飞歌，导航路畅精度导航。而且北斗增强基站的高精度定位模块能够实现亚米级，厘米级定位精度；室内定位导航技术中的蓝牙定位技术的定位精度在3~5m，UWB技术是能够实现厘米级定位导航精度的。

寻息科技UWB定位系统应用软件支持PC端和移动端访问。其定位精度高达10cm，同时具备高动态、高容量、低功耗的（3）时间到达法（TDOA）；优点。 UWB室内定位技术的出现填补了高精度定位领域的空白，它具有对信道衰落不敏95power蓝牙定位方案，定位精度在2-5米左右，一般养老院、博物馆、展馆等场合精度够用，性价比高。感、发射信号功率谱密度低、低截获能力、系统复杂度低、能提供厘米级的定位精度等优点。

l3-l5级 实现自动驾驶需要什么精度导航

可以说，近几年，室内定位在零售、餐饮、物流、制造、化工、电力、医疗等行业均展现出了广阔的市场前景。

主要优室内定位方案怎么选择？势：

（2）时间到达法（TOA）；

现在的定位终端包括手机都是利用它们几大导航系统多系统融合定位，所以定位精度并不取决于用哪个导航系统，事实是几大系统都会用到。

常用的室内定位技术有哪些

SLAM技术具有World Tracking的能力，其结果是基于Feature的点云，我们称之为SLAM的地图信息。重定位技术点核心是一种特殊的搜索方法。用户的设备通过当前帧信息，搜索覆盖的物理区域的SLAM地图，以查找自己在SLAM地图中的坐标位置。

1 引言

GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具置。所以在室内，卫星型号是无法穿透的，因此室内需要实现定位，不能靠GPS

随着时代飞速变迁，科学技术迅猛发展，信息服务质量效率提高，受干扰度小，在人们的生活工作及科学研究中起到了非常重要的作用。室内定位技术非常实用，具有较大的拓展空间，其应用范围广泛，在复杂环境下，如图书馆，体育馆，地下，货品仓库等都可以实现对人员以及物品的快速定位。

室内定位系统有最基本的5种算法：

（1） 起源蜂窝小区技术；

（4）信号强度法（RSSI）；

（5）到达角度法（AOA）。

常用的室内定位技术主要包括以下几种：

（1） 基于定位技术；

（2） 基于线的定位技术；

（3） 基于超宽带的定位技术；

（4）射频识别定位技术（WWiFi定位技术LAN、ZigBee）等。

2 几种室内定位技术的比较

目前，比较流行的基于室内定位的技术还有下面两种：一种为将与射频技术结合进行定位。由于射频信号传输速率接近光速，远高于射频速率，那么可以利用射频信号先激活电子标签而后使其接收信号，利用时间的方法测距。这种技术成本低，功耗小，精度高。另一种为多定位技术。该技术采用全局定位，可在移动机器人身上4个朝向安装4个传感器，将待定位空间分区，由传感器测距形成坐标，总体把握数据，抗干扰性强，精度高，而且可以解决机器人迷路问题。

定位精度：定位精度可达厘米级，精度比较高。缺陷：在传输过程中衰减明显从而影响其定位有效范围。

线是一种波长间于电波和可见光波之间的电磁波。典型的线室内定位系统Active badges使待测物体附上一个电子标识，该标识通过发射机向室内固定放置的接收机周期发送该待测物ID，接收机再通过有线网络将数据传输给数据库。这个定位技术功耗较大且常常会受到室内墙体或物体的阻隔，实用性较低。

如果将线与技术相结合也可方便地实现定位功能。用线触发定位信号使参考点的向待测点发射，应用TOA基本算法，通过计时器测距定位。一方面降低了功耗，另一方面避免了反射式定位技术传输距离短的缺陷。使得技术与技术优势互补。

定位精度：5~10m。缺陷：线在传输过程中易于受物体或墙体阻隔且传输距离较短，定位系统复杂度较高，有效性和实用性较其它技术仍有距。

2.3 超宽带技术

图1 UWB室内定位结构图

基于超宽带技术的室内定位系统典型实例为：Ubisense，其定位方法为三边定位，定位精度为：6~10cm，缺陷：造价较高。

2.4 射频识别技术

射频定位技术实现起来非常方便， 而且系统受环境的干扰较小，电子标签信息可以编辑改写比较灵活。下面具体介绍该技术的相关应用。

3 基于射频识别（RFID）的室内定位技术

射频识别（RFID）技术是一种控简易，适用于自动控制领域的技术，它利用了电感和电磁耦合或雷达反射的传输特性，实现对被识别物体的自动识别。射频（RF）是具有一定波长的电磁波，它的频率描述为：kHz、MHz、GHz，范围从低频到微波不一。

室内场景越来越庞大复杂，大型商超、综合性医院、机场、停车场等场所对于定位和导航的需求也逐渐增多。大型商超希望能够借助室内定位技术为前来购物的消费者提供实时导引服务，同时基于位置提供对应的营销服务。医院希望对医疗设备进行实时定位，便于需要时快速调用;希望能对特殊病患进行定位监护，防止其发生意外。高危化工厂需要对人员进行定位管理，防止发生安全等。可以说，室内定位在零售、餐饮、物流、制造、化工、电力、医疗等行业均展现出了广阔的市场前景。

在此背景下，Wi-Fi定位、蓝牙定位、RFID定位、UWB（超宽带）定位、技术、等技术纷纷进入市场，为不同行业的室内定位需求贡献了诸多行之有效的位置服务方案。

什么导航技术的导航精度在3~5m？

利弊：优点是在GPS信号弱的时候第二辅助定位方式；缺点是因城市和乡村的基站分布比例区别较大，通常在城市的定位偏稍其次，gnss信号属于微米波，无法穿透金属介质，就像家里的WiFi信号通过墙壁之后就会变弱一样，gnss信号本身就很弱，要穿透房屋时，首先会被反射出去一部分，再被钢筋混凝土结构吸收一部分，所以是几乎无法穿透墙壁到室内的。小，在乡村定位偏较大；

室外定位导航技术中，普通GPS模块、北斗模块的定位导航精度基本在米级范围，只有支持RTK算法、北斗增强基站的高精度定位模块能够实现亚米级，厘米级定位精度；室内定位导航技术中的蓝牙定位技术的定位精度在3~5m，UWB技术是能够实现厘米级定位导航精度的。

室内定位从用途方向可以划分消费类和工业类。消费类主要实现室内人员、消费推送、安全、智能家居等商业应用。工业类主要实现消防安全、人员、设备、财产安全、智能工厂等应用。有些是侧重于单纯的室内定位，而有些则更侧重于导航功能、历史轨迹、电子围栏等功能，因此需要有针对性选择方案。单纯的室内定位、导航，对定位精度要求不高，可以优先选择蓝牙定位方案，侧重历史轨迹、电子围栏这些功能则可以优先考虑UWB定位方案。