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1、SPEED指令和ACCEL指令。

2、使机械手动作的指令叫作动作指令，可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。

3、CP动作即ContinuousPath连续动作模式，SPEED指令和ACCEL指令是设置cp动作的初始指令。

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