安川伺服力矩控制调哪些参数 安川伺服电机参数设置视频

求安川伺服电机的型号和相关参数

安川伺服驱动器参数表

安川伺服力矩控制调哪些参数 安川伺服电机参数设置视频

安川伺服力矩控制调哪些参数 安川伺服电机参数设置视频

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数

(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000功能选择n.0010(设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202电子齿轮比(分子)

Pn203电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 /丝杠螺距×带轮比×1000

参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100

注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001的分辨率)；2.如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。

Pn50E功能选择n.0000(设定值) 配KND系统时,设置为“0000”，详细见安川手册

Pn50F功能选择n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/

BK。(注：当电机带刹车时需设置)

Pn506伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）

Pn507伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）

Pn508伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms） 。（当电机带刹车时需设置）（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）

安川伺服驱动器的伺服增益调整

根据上表设置好安川伺服驱动器参数后,开始调整伺服性能，步骤如下

1.确认或修改Pn110参数值为n.XXX0（X表示不需改变）。

2.开关一次驱动器电源。

3.手动方式用中低速运行机床工作台。

4.调整机械刚性值（修改F001中的数值）（方法同密码设定方法）

注：F001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）

安川驱动器功能参数

辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表

辅助功能一览表

Fn000显报备份数据

Fn001设定在线自动调谐时的刚性

Fn002微动（JOD）模式运行

Fn003原点检索模式

Fn004预约参数（请勿变更）

Fn005对用户参数设定值进行初始化

Fn006清除警报备份数据

Fn007将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM

Fn008编码器多匝复位（设置作）指令偏移量

Fn009自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量

Fn010设定密码（禁止改写用户参数）

Fn011确认电机机型

Fn012显示伺服单元的软件版本

Fn013发生“旋转圈数上限值不一致（A.CC）警报”时变更旋转圈数上限值设定

监视模式一览表

Un000电机转速

Un001速度指令

Un002内部转矩指令（相对于额度转矩的值）

Un003旋转角1

Un004旋转角2

Un005输入信号监视

Un006输出信号监视

Un007输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）

Un008偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）

Un009累计负载率（将额定扭矩设为时的值：显示10ms周期的有效转矩）

Un00A再生负载率（可处理的再生电力设为时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）

Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）

Un00C输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）

Un00D反馈脉冲计数器（用16进制表示）

用户参数一览表

Pn000功能选择基本开关

Pn001功能选择应用开关1

Pn002功能选择应用开关2

Pn003功能选择应用开关3

Pn004预约参数（请勿变更）

Pn005预约参数（请勿变更）

Pn100速度环增益

Pn101速度环积分时间参数

Pn102位置一半增益

Pn103转动惯量比

Pn104第2速度环增益

Pn105第2速度环积分时间参数

Pn106第2位置环增益

Pn107偏移

Pn108偏移叠加范围

Pn109前馈

Pn10A前馈滤器时间能参数

Pn10B增益类应用开关

Pn10C模式开关（扭矩指令）

Pn10D模式开关（速度指令）

Pn10E模式开关（加速度）

Pn10F模式开关（偏移脉冲）

Pn110在线自动调谐类开关

Pn111速度反馈补偿1

Pn124自动增益切换计时2

Pn125自动增益切换幅度2

Pn200位置控制指令形态选择开关

Pn201 PG分频率数（16位）

Pn202电子齿数比（分子）

Pn203电子齿数比（分母）

Pn204位置指令加减速时间参数

Pn205旋转圈数上限值设定1

Pn206预约参数（请勿变更）

Pn207位置控制功能开关

Pn208位置指令移动平均时间

Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）1

Pn217指令脉冲输入倍率1

Pn218指令脉冲倍率功能选择1

Pn300速度指令输入增益

Pn301内部设定速度1

Pn302内部设定速度2

Pn303内部设定速度3

Pn304微动（JOG）速度

Pn305软起动加速时间

Pn306软起动减速时间

Pn307速度指令滤波器时间参数

Pn308速度反馈滤波器时间参数

Pn309预约定额（请勿更改）1

Pn400扭矩指令输入增益

Pn401扭矩指令滤波器时间参数

Pn402正转扭矩限制

Pn403反转扭矩限制

Pn404正转侧外部扭矩限制

Pn405反转侧外部扭矩限制

Pn406紧急停止扭矩

Pn407扭矩控制时的速度限制

Pn408扭矩类功能开关

Pn409陷波滤波器1段频率

Pn40A陷波滤波器第1段Q值

Pn40B陷波滤波器第2段频率

Pn40C陷波滤波器第2段Q值

Pn500定位完成宽度

Pn501零箝位电平

Pn502旋转检测电平

Pn503同速信号检测宽度

Pn504 NEAR信号宽度

Pn505溢出电平

Pn506制动器指令-伺服OFF迟延时间

Pn507制动器指令输出速度电平

Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间

Pn509瞬间停止保持时间

Pn50A输入信号选择1

Pn50B输入信号选择2

Pn50C输入信号选择3

Pn50D输入信号选择4

Pn50E输出信号选择1

Pn50F输入信号选择2

Pn510输入信号选择3

Pn511预约参数（请勿变更）

Pn512输出信号反转设定

Pn513输入信号选择51

Pn51A电机负载位置间偏移等级1

Pn51B预约参数（请勿变更）1

Pn51D

Pn51E位置偏移过大等级1

Pn600再生电阻容量1

Pn601预约参数（请勿变更）

安川伺服器警报代码和故障排除

2009-07-19 10:59:12作者：黄豆芽来源：树林家园 浏览次数：166

安川伺服器警报代码和故障排除

A.02使用者参数失效 EEPROM资料异常

A.03主电路译码器异常 电源电路侦测异常

A.04使用者参数异常 使用者参数设定超出许可范围

A.05组合错误 伺服马达与伺服驱动器容量不匹配

A.10过电流或散热器过热 有一过电流流过IGBT散热器过热

A.30回生异常 回生电路故障或回生电阻故障

A.32回生过载 回生电能超过回生电阻容量

A.40 DC过电压 主回路DC过电压

A.41 DC低电压 主回路DC低电压

A.51超速 马达转速过高

A.71过载高负载 马达大量超过额定转矩下作数秒或数十秒

A.72过载低负载 马达大量超过额定转矩下连续作

A.73动态制动器过载 当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量

A.74突波电流限制器过载 主电路电源在ON与OFF间频频转变

A.7A散热器过热 的散热器过热

A.81编码器备用电池错误所有的编码器电源均已失效且位置数据已被消除

A.82编码器CHECK SUM检查错误编码器内存的CHECKSUM检查结果不正确

A.83编码器电池错误 编码器电池电压降低

A.84编码器资料错误 所收到的资料异常

A.85编码器超速 当电源接上时编码器高速旋转

A.86编码器过热 编码器内部温度太高

A.b1速度指令输入读出错误 指令速度输入的A/D转换器故障

A.b2转矩指令输入读出错误 指令转矩输入的A/D转换器故障

A.bF系统警报 内发生一个系统故障

A.C1伺服超速运转 伺服马达失控

AC8编码器清除异常及多次转动限制设定异常编码器多次转动未正确清除或设定

A.C9编码器通讯错误 与编码器间无法通讯

A.CA编码器参数错误 编码器参数故障A.Cb编码器回授错误 与编码器的通讯内容不正确

A.d0位置错误脉冲满溢 位置偏脉冲超过参数Pn505

A.F1电源线欠相 主电源一相未接

CPF00作器传输错误 作器与传输失效

安川伺服驱动器位置控制时要改哪些参数？

一般定位控制只需设定三个参数就行了，1

控制方式（PLC一般脉冲输入方式：脉冲+方向）2，电子齿轮比（电子齿轮分子和电子齿轮分母）

安川，台达基本上所有伺服都一样

轴随误大一般是响应太快，或者加减速时间太短

伺服电机有哪些关键参数

SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到控制效果。几种常用的参数的含义是：

（1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为385。

（2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。

（3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。

（4）“5”号为速度比例增益，出厂值为150。此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。

（5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为20。此设定值越小，积分速度越快，太小容易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

（6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为0。此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。

（7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为40。此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。

伺服电机的技术参数有：

一、转速和编码器分辨率的确认。

二、电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。

三、计算负载惯量，惯量的匹配，安川伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越小越好，这样对精度和响应速度好。

四、再生电阻的计算和选择，对于伺服，一般2kw以上，要外配置。

五、电缆选择，编码器电缆双绞屏蔽的，对于安川伺服等日系产品编码器是6芯，增量式是4芯。

负载变换,安川伺服驱动器需要更改什么参数

看看负载的惯量有无变动，根据惯量的变化而适当调整位置环，速度环，速度环积分，滤波器等参数，也可根据相应刚性启用在线自动调谐功能。

伺服电机无非就是调刚性和响应，你负载变了，其他要求没变的话，把刚性调大或者调小就可以了，如果负载变大了，你还得考虑现在试用的电机转矩够不够大。

安川伺服驱动器如何设置？

伺服驱动：ASDA-B2 次上电报警"AL013"紧急停止。查阅资料，设置：

P2-15,

P2-16,

P2-17

三个参数百位数为1.警报解除。

扩展资料：

有关参数

位置比例增益

1、设定位置环调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；

3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

位置前馈增益

1、设定位置环的前馈增益；

2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表围：0~。

速度比例增益

1、设定速度调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常数

1、设定速度调节器的积分时间常数；

2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

参考资料来源：