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1、四元数和欧拉角以及方向余弦的区别用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。

2、在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种，甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等。

3、所以说欧拉角多种多样。

4、欧拉角可分为两种情况：1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。

5、2，动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中欧拉角三个角角度取值范围是α∈[0，2π)，β∈[0，π)，γ∈[0，2π)。

6、三个欧拉角α，β，γ地确定一个定点转动。

7、其中三个指数部分，从右往左分别是绕z轴旋转γ，绕y轴旋转β，绕z轴旋转α。

8、坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。

9、对于分别绕三个坐标轴旋转的情况，下述定理成立：物体的任何一种旋转都可分解为分别绕三个轴的旋转，但分解方这时候我们通常令α=0，然后解出欧拉角的值。

10、式不。

11、如：设绕y轴旋转为heading，绕x轴旋转为pitch，绕z轴旋转为bank，则先heading45°再pitch90°等价于先pitch90°再bank45°。

本文到这结束，希望上面文章对大家有所帮助。