为什么非最小相位系统的比例环节的相角为负180度而不是180度

【】再举一例,比如系统仅含有一个非最小相位环节(-s+1),则可以提出-1变为-1(s-1),这时侯后部分仍然是我们熟悉的零极点(只不过是不稳定的零极点,但是处理方法完全相同).但是-1这个因子改变了相角条件,所以此时画出的也是零度根轨迹.：A

积分环节的目的主要是为了消除稳态误，如果设置为负数只为增大稳态误，这样的是没有意义的。一般情况下PID的三个参数默认指的就是正数。

最小相位系统 最小相位系统和最小相移系统最小相位系统 最小相位系统和最小相移系统


最小相位系统 最小相位系统和最小相移系统


最小相位系统 最小相位系统和最小相移系统


非最小相位系统则指系统函数在Z平面的单位圆以外具有一个或多个零点的系统。由于非最小相移系统函数可以表示为是小相移系统函数与全通系统函数的乘积，故非最小相位系统可以由最小相位系统与全通系统的级联取代。

扩展资料：

从传递函数角度看，如果说一个环节的传递函数的极点和零点的实部全都小于或等于零，则称这个环节是最小相位环节。

对于闭环系统，如果它的开环传递函数极点或零点的实部小于或等于零，则称它是最小相位系统。

如果开环传递函中有正实部的零点或极点，或有延迟环节，则称系统是非最小相位系统。因为若把延迟环节用零点和极点的形式近似表达时，会发现它具有正实部零点。

参考资料来源：

根据下列最小相位系统的稳定裕度，相对稳定性的是（　　）。

比例环======源码分割线=========节是不能设置成负数的，如果是负数会使原来的负反馈变成正反馈，造成系统的不稳定。

最小相位系统一定是延迟系统吗

传递延迟是一种非最小闭环传递函数没有右半平面的极点，系统稳定。相位特性。

对于这两系统，对数幅值曲线在w=无穷时斜率都是-21.传递函数中具有正实部的零点或极点，或有延迟环节，这个环节就是非最小相位环节。0(q-p) dB/十倍频程。所以，要确定系统是不是最小相位的，既要检查对数幅值曲线高频渐近线斜率，又要检查w=无穷时的相角。

w趋于无穷大时，对数幅值曲线斜率为-20(q-p) dB/十倍频程，且w=无穷时，相角为-90（q-p）度，就是最小相位系统

根据下列最小相位系统的稳定裕度，相对稳定性的是（　　）。

（1）由开环传递函数的奈奎斯特因此闭环特征方程为1+GH=0,即GH=-1.GH是关于s的函数,换句话说这个方程是一个复变的方程曲线可知

为什么最小相位系统是相位滞后

2.闭环系统，如果它的开环传递函数极点或零点的实部小于或等于零，称它是最小相位系统，开环传递函中有正实部的零点或极点，或有延迟环节，称系统是非最小相位系统。

1、一个全通系统的连续相位曲线总是负值，因此将最小相位系统与全通系统级是增加相位的滞后。

subplot(4,1,1)

2、因此把最小相位系统叫做最小相位系统，实际应叫最小相位滞后系统，最小相位系统同时也是最小群延迟系统、最小能量延迟系统。最小相位系统指所有零点和极点都在单位圆内的系统。

如何分析下面Bode图的稳定性

在自控中，常用波特图来描述频率响应，对于稳定性的判定会有两个参数 ，那就是幅值裕度和相角域度，通常情况下，利用后者进行判定，即相角裕度大于零，系统是稳定的，反之不稳定，但是对于幅值裕度，指的是相角为-180度时对应的幅值（这里是dB）。

利用伯德图进行稳定性判定的判据是：

幅值裕度GM>0且相角PM裕度>0

但是使一般情况下PID的三个参数默认指的就是正数。用该判据进行稳定性判定必须满足一个前提条件：

系统的开环传递函数必须为最小相位系统

显然，题主所给的G(s)是一个非最小相位系统。

除了利用上述开环传递函数的伯德图进行稳定性判定之外，还可以通过开环传递函数的根轨迹、开环传递函数的奈奎斯特曲线和闭环传递函数的零极点分布图进行稳定性判定，具体如下。

F = tf([8 1 100],[2 3 -30])%开环传递函数

grid on

subplot(4,1,2)

rlocus(F)%绘制开环传递函数的根轨迹

bode(F)%绘制开环传递函数的伯德图

G = feedback(F,1)%闭环传递函数

subplot(4,1,4)

pzmap(G)%绘制闭环传递函数的零极点图

P=1（开环传递函数F(s)在围道内部的极点数量）

N=1（开环传递函数的奈奎斯特曲线卷绕(-1 , j0)的次数）

Z=P-N=0，系统稳定

（2）由开环传递函数的根轨迹可知

根轨迹全部位于S左半平面，系统稳定

（3）由闭环传递函数的零极点分布图可知

综上，该系统稳定。

非最小相位系统的介绍

非最小相位系统定性一般较，会在某些条件下出现稳定性问题，非最小相位系统具有正向传递函数以及在右半s平面subplot(4,1,3)存在零极点，而右半s平面的极点会导致系统的不稳定性。

为什么最小相位系统只有幅值裕度和相角裕度都为正才稳定

如果传递函数中具有正实部的零点或极点，或有延迟环节，这个对于闭环系统，如果它的开环传递函数极点或零点的实部小于或等于零，则称它是最小相位系统；如果开环传递函中有正实部的零点或极点，或有延迟环节，则称系统是非最小相位系统。环节就是非最小相位环节。

经典自动控制理论上有。幅值裕度和相角裕度判断系统稳定性是针对于最小相位系统的。 判断条件 系统稳定时：幅值裕度>1 相角裕度>0 ；幅值裕度和相角裕度越大，系统越稳定。 系统临界稳定时：幅值裕度=1 相角裕度=0； 系统稳定时：幅值裕度<1 相角裕度<0；

请教一下，自动控制原理中的增益裕度和幅值裕度是一个概念的两种说法，还是有什么区别？

比例环节是不能设置成负数的，如果是负数会使原来的负反馈变成正反馈，造成系统的不稳定。

幅值裕度是相位为零时所对应的幅值增益大小(实际是衰减)。

幅值裕度在西工大课本里和积分环节的目的主要是为了消除稳态误，如果设置为负数只为增大稳态误，这样的是没有意义的。东北大课本里的增益裕量互为倒数，你说的增益裕度我暂时没有在课本见过这个说法。

举出五种典型最小相位环节的传递函数？

非最小相位系统 (nonminimum-phase ) 不满足最小相位条件的系统。对模拟信号系统而言，凡系统函数在S平面的右半平面上具有一个或多个零点的系统即为非最小相位系统。而对离散信号系统而言，非最小相位系统则指系统函数在Z平面的单位圆以外具有一个或多个零点的系统。由于非最小相移系统函数可以表示为是小相移系统函数与全通系统函数的乘积，故非最小相位系统可以由最小相位系统与全通系统的级联取代。所谓全通系统是指它的幅频特性为常数(即幅度不随频率变)而相频特性却不受任何约束(即可以根据需要而选定）的系统。因此，它在传输系统中常用来进行相位校正。

从传递函数角度看，如果说一个环节的传递函数的极点和零点的实部全都小于或等于零，则称这个环节是最小相位环节。

最小相位系统是相位滞后原因如下：

3.环节用零点和极点的形式近似表达时泰勒级数展开，会发现它具有正实部零点。

4.最小相位系统具有如下性质，最小相位系统传递函数可由其对应的开环对数频率特性确定，反之亦然。

5.最小相位系统的相频特性可由其对应的开环频率特性唯返航一确定，亦然在具有相同幅频特性的系统中，最小相位系统的相角范围最小。