谐波减速机工作原理

机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前的还是径子减速器（它是汽车速器演变而来的）。谐波减速器工艺性，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器，径子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现中海油采用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，辽河油田与沈阳大学现王子贵博士采用子减速器潜油泵可突破5”

谐波减速器装配要点(谐波减速器安装要求)谐波减速器装配要点(谐波减速器安装要求)


谐波减速器装配要点(谐波减速器安装要求)


谐波减速器装配要点(谐波减速器安装要求)


谐波减速器装配要点(谐波减速器安装要求)


（127mm）小井口（即外径小于105mm子减速器载荷可达35KW功率）。广数、新松等均意向出资收径子传动科技有限公司，为日本压制机器人发展之三大件之一减速器瓶颈解扣。

谐波减速机的原理 谐波减速机的原理简述

谐波减速机是一种利用谐波驱动原理实现减速的精密减速机，其工作原理如下：

谐波减速机由柔性轮、刚性轮和波发生器三部分组成。柔性轮由多个弹性齿组成，刚性轮由多个刚性齿组成，波发生器则通过椭圆形变形将驱动轴的旋转运动转化为柔性轮的摆动运动。

当驱动轴旋转时，波发生器的椭圆形变形会引起柔性轮的摆动，由于柔性轮和刚性轮之间的摩擦作用，摆动的柔性轮会带动刚性轮旋转。由于柔性轮齿数较多，刚性轮齿数较少，因此在一个周期内，柔性轮会摆动多次，从而实现减速的效果。

谐波减速机的优点在于其精度高，可以实现高精度的减速效果，同时扭矩传递效率也高，可以输出较大的扭矩。缺点在于结构复杂，制造成本较高，适用于对精度要求较高的场合。

谐波减速机是由刚轮、柔轮、波发生器三大核心构件组成。谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。 应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（学科），谐波减速机是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机。

谐波减速器的工作原理：

1、在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。

2、柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。

3、谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中最常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。

4、谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的别，在啮合理论、计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

四轴谐波减速器的更换过程

1、首先装配底座部装，拆去轴承端盖，装配输出轴部装。

2、其次移去联接螺栓，装配中间轴部装，移去上盖，装配输入轴部装。

3、拆去上盖部装，安装各轴，安装轴承端盖，拆卸底座部装。

关于谐波减速器

谐波减速器是一种高精度、高效率的齿轮减速器，利用谐波振动的原理实现减速传动。它的主要构成部分包括内齿轮、柔性齿轮和输出齿轮。通过柔性齿轮的变形，产生谐波振动，从而带动输出齿轮实现减速传动。

谐波减速器具有以下特点：

1. 高精度：谐波减速器的误范围非常小，可以达到0.1度以内。因此，它在对精度要求较高的场合下应用广泛。

2. 高效率：谐波减速器的传动效率高，一般可以达到90%以上，因此可以在对能效要求较高的场合下应用。

3. 负载能力强：谐波减速器的扭矩输出稳定，负载能力强，可以适应不同的负载要求。

4. 体积小、结构简单：相对于其他减速器，谐波减速器的体积较小，结构简单，便于安装和维修。

5. 噪音小、寿命长：谐波减速器的噪音较小，寿命较长，能够保证机器的稳定性和可靠性。

谐波减速器广泛应用于机床、机器人、医疗器械、自动化生产设备等领域，是一种高性能、高精度、高可靠性的传动装置。

谐波减速机的组成结构？

谐波减速器主要由三个基本构件组成：

（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；

（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；

（3）波发生器H，它相当于行星架。

作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

谐波减速机由波发生器、柔轮和钢轮组成。 波发生器由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端,柔性轴承内圈固定在凸轮上,外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。 柔轮是带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件,通常安装在减速器输出端。柔轮是由合金钢制成的薄圆柱杯,杯的开口端带有外齿。将波发生器插入柔轮内时,柔轮呈椭圆形。 刚轮是带有内齿圈的刚性圆环状零件,一般比柔轮多两个轮齿,通常固定在减速器机体上。

谐波减速机的主要结构及特点：

谐波发生器：椭圆形凸轮的外圈上嵌入薄型的滚珠轴承，整体呈一椭圆形状的零件。

轴承：轴承的内圈固定于凸轮之上，外圈则借由滚珠弹性变形。一般安装在输入轴上。

柔轮：具有薄壁杯型的金属弹性体的零件。杯的开口部外圈刻有齿形。柔轮的底部称为膜，通常安装到输出轴上。

刚轮：刚性环状的零件。内侧上刻有与柔轮同样大小的齿形，且比柔轮多2个齿数。一般固定在外壳上。