三菱伺服调试软件 三菱伺服调试软件如何使用

三菱司服电机参数设置好如何保存

P1-00 设为2 表示 脉冲+方向控制方式

软件基本设置：

三菱伺服调试软件 三菱伺服调试软件如何使用

三菱伺服调试软件 三菱伺服调试软件如何使用

⑴双击 SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”—— 有站号——确定。

⑷参数写入作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。注意：有好的参数伺服要停电后5S再启。

软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）：

⑴试运行：

①点动运行作：

试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。

试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。

SPN(1000)：进给转速1000r/min；

STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms；

MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES；

SPN(1000)： 进给转速1000r/min；

STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms；

STOP：停止；

按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。

有谁知道三菱MR-J3伺服的21报警代码怎么处理

三菱伺服电机刚性弱怎么设参数？三菱伺服参数如何设置？三菱Mitsubishi伺服电机图例：

21报警代码意为：编码器异常。

试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下：

发生原因：

1、编码器接头（CN2）脱落。

2、编码器故障。

3、编码器线缆故障。

解决办法：

1、正确连接CN2。

2、更换伺服电机。

3、修理或更换线缆。

三菱MR-J3伺服的特点：

1、高水平自动调谐功能，方便用户使用；

2、高级控制功能可抑制机械臂末端的振动；

3、新增鲁棒扰动补偿功能，特别适用于印刷行业；

4、新的伺服设置软件MR-Configurator功能更强，如自动调谐抑制振动、机械分析器、鲁棒扰动补偿功能等，

5、作更方便，能够轻松发挥机器的性能，伺服系统的响应更快，稳定性更好；

6、内置的示波器有三个通道能同时采样三组不同的数据，使调试和故障诊断工作更方便快捷，符合标准。

参考资料来源：

参考资料来源：

三菱PLC控制伺服电机的转速定位程序

P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误，太大容易产TIM(3) ：等待下一步作时间3秒；生噪音）。

加减速直接MOV D8348 D8349就行了 触摸屏输入距离的话就是位置控制了 drvi drva就行了，归零用DSZR 输入的只能是脉冲 具体换算还要你软件执行。超过65535的用32位的。

速度，最小速度有默认的，如果你的运行速度不在最小到速度范围内这时就要修改的。正极限，反极限这些参数都有默认的，根据自己实际运行需要而决定要不要修改这些参数。

三菱伺服驱动器参数都设置什么啊 详细点 谢谢

一，PLC和伺服驱动器的接线：

伺服驱动器(servo drives)又称为"伺服"、"伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。

算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。

伺服进给系统的要求：

1、调速范围宽

2、定位精度高

3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性。

4、快速响应，无超调。为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误。

6、可靠性高。要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。

软件基本设置：

⑷参数写入作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。注意：有好的参数伺服要停电后5S再启。

软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）：

三菱plc为什么不能控制伺服电机正反转

5、低速大转矩，过载能力强。一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。

不能控制伺服电机正反转有肯多原因产生的，你描述的不是很详细，我只能给出你个大致范围、

1、程序的问题。你可以简单写个相对指令的调试程序。看外部对应的输出口就能看出程序对不对。

2、可能是你伺服的参数设置的不对，比如伺服设置的脉冲信号到底是正反脉冲转还是脉冲+方向的。

3、PLC和伺服之间的连线有问题按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。。有可能公共电源没有接，或者电源不是同一电源。

检查这类问题的时候，我建议，首先先排除自己程序的事儿和伺服设置的事儿。因为这些问题是检查出来的。然后就是焊接头的检查了。有些作工经常在焊接头出问题的。希望我的回答能给你带来一点帮助

刚看到你的问题时间竟然是16年的。。。。。我晕。那就希望给后来者一些帮助吧，有不明白可以继续问我

三菱j4伺服报al 95.1是什么意思，如何解除，谢谢

P1-01 设为00 表示位置控制模式

是命令限制。需要输入指令。

行程限制，正转行程末端OFF，机械末端碰到正转行程限位。

其一是根据#1001——-#1043的设定值进行参数的初始化。其意义是在#1001—-#1043中已经设置了③程序运行作：NC轴数和主轴数，在设置了#1060后，各伺服轴和主轴的参数自动显示在屏幕上。否则不调出各伺服轴和主轴的参数。

其二是对加工程序和补偿数据进行格式化。而输入标准固定循环。

三菱伺服系统中的三菱伺服放大器应用比较广泛，不但可以用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制的领域。

该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等作。

三菱伺服系MR-J2S列是在伺服MR-J2系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的三菱伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。

参考资料来源：

三菱PLC伺服调试

1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

举例：

项目是一台半自动丝网印刷机，PLC采用FX3U 32点晶体管输出，三个轴分别使用400W，750W，1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。

位置控制方式的特点有：

2，脉冲的个数来确定转动的角度。

确定了应用目的以后就开始实施该项目：

我们只是先画出一个轴的接线图，另外两个图类似。

下面依次介绍各端子的功能：

使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1，Y3供电。35接24V，14公共端接0V。

Y1，Y3为集电极开路输出，41为脉冲，37为方向。接通时，均为低电平。

17 , 11 内部短接，用来给伺服控制输入提供电源，9号端子，伺服使能。

27 , 28 伺服驱动器报警输出。

这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。

二，伺服参数调试

如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。

复位完成后既要开始设置参数，要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知做到负载惯量和电机惯量是不可能的，我们的建议是在5倍以内，一味的追求价格选用小型号的，将难于达到控制精度和日常使用的稳定电机尾部编码器分辨率

这里有一个公式 : 分辨率160000 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45

设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。

也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。

再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

1. 基本参数（伺服能够运行的前提）

P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止

P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44 电子齿轮比分子

P1-45 电子齿轮比分母

2.扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）

P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误，太大容易产生噪音）。

P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定路数字量输出为电磁抱闸信号。）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。（表7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。

3.共振抑制的设置

P2-23 组机械共振频率设定值，（开启组机械共振频率时，P2-24不能为零）

P2-25 共振抑制低通滤波。

P2-26 外部干扰抵抗增益。

P2-49 速度检测滤波及微振抑制。

设置完以上的参数就开始自动增益

P2-32 设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31 的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。

当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。

此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。

台达ASDA交流伺服驱动器以掌握核心的电子技术为基础，针对不同应用机械的客户需求进行研发；提供全方位的伺服系统产品。全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。

产品类别

交流伺服马达与驱动器，直线伺服马达与驱动器。

产品特色

1. 支持型编码器

2. 内建刀库功能

3. 全闭环控制

4. 高分辨率编码器，1280000 cts/C

5. 支持多种脉冲形式，输入频率可达4M

6. 内建摩擦力补偿与防撞功能

参考资料来源：

三菱M64S系统好用吗

MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；

还不错：

三菱数控系统的技术特点 1. M64A / M64SM CNC 字串3 标准配备了RISC 64位CPU（与M64相比，整体性能提高了1.5倍）；高速高精度机能对应，尤为适合模具加工；内藏对应全世界主要通用的12种多国语言作界面；可对应⑶点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。内含以太网络和IC卡界面；内藏波形显示功能，工件位置坐标及中心点测量功能； 缓冲区修正机能扩展：可对应IC卡/计算机链接B/DNC/记忆/MDI等模式；简易式对话程序软件（使用APLC所开发之Magicpro-NAVI MILL对话程序）；可对应Windows95/98/2000/NT4.0/Me的PLC开发软件；特殊G代码和固定循环程序，如G12/13 、G34/35/36、 G37.1等。 2. EZMotion-NC E60 字串9 内含64位CPU的高性能数控系统，采用与显示器一体化设计，实现了超小型化；伺服系统采用薄型伺服电机和高分辨率编码器（131,072脉冲/转），增量/式对应；由参数选择车床或铣床的控制软件，简化维修与库存； 全部软件功能为标准配置；标准具备1点模拟输出接口，用以控制变频器主轴； 可使用三菱电机MELSEC开发软件GX-Dloper，简化PLC梯形图的开发；可采用新型2轴一体的伺服驱动器MDS-R系列，减少安装空间；开发伺服自动调整软件，节省调试时间及技术支援之人力。 3. MELDAS C6 字串3 满足生产线部件加工要求，提高了可靠性，缩短了故障时间；对应多种三菱FA网络：MELSECNET/10、以太网和CC-LINK，实现了以10M/100Mbps的速度进行高速、大容量的数据通讯，进一步提高生产线的加工效率； NC内藏PLC机能强化：GX-Dloper对应；指令种类充实；多个PLC程序同时运行；运行中PLC程序修改；多系统PLC接口信号配置等；专机用PLC指令扩充：增加了ATC、 ROT、 TSRH、 DDBA、 DDBS指令，简化了PLC程序设计；数控功能强化、多轴、多系统对应。

三菱伺服轴序列号在软件哪里看

TIMS(3)：运行程4、伺服没有使能等序3次；

欧姆龙PLC用RS-485与台达A2伺服驱动器通讯问题求教？

欧姆龙PLC用RS-485与台达A2伺服驱动器通讯问题？想要知道不同品牌的PLC可编程控制模块怎么与伺服驱动器进行通讯，能读懂一种，相⑵点站号设定：选00站。信其他品牌的通讯问题也就能得到相应的解决。下面就给举个例子关于三菱plc与伺服驱动器之间的通信，希望有帮助。交流伺服系统具有可靠性高、高速性能好、维护成本低等特点，广泛应用于数控机床、机器人等需进行大范围调速高精度位置控制的场合，如机床的进给驱动等。一般通用型伺服驱动器利用外部输入脉冲指令(如直接利用PLC的脉冲输出)来控制伺服电机的位置与速度。在先进的伺服驱动器上，已经开始采用网络总线控制技术，即此类驱动器与主(如PLC)之间采用通用现场总线连接，并以网络通信的形式进行二者间的数据交换，实现驱动器调试以及运行过程控制。下面就以三菱Q系列PLC控制三菱网络控制型交流伺服驱动器MR—J3为例，对二者间的通信进行阐述。1 PLC与伺服驱动器间的通信网络接口在网络系统中，将具有数据交换控制权的设备称为网络主站，PLC、CNC、外部计算机等是常用的网络主站。而将只能接收与执行网络控制命令的设备称为网络从站，伺服驱动器、变频器、主轴驱动器等是常用的网络从站。网络设备之间通过通信电缆(网络总线连接)。网络中的1个主站可以对1或n个从站进行通信与控制。根据实际应用，本例中主站为PLC，多个从站为伺服驱动器和变频器，即采用1：n的网络链接方式。通信系统构成如图1所示。采用RS-485总线构成控制网络，以主从式结构，主站(PLC)对各从站(伺服驱动器、变频器等)进行运行控制，即PLC通过RS-485总线与伺服驱动器、变频器通信，完成对它们控制命令字写入和实时运行状态字读取功能。如图1所示，PLC采用三菱Q系列PLC：Q02HCPU模块、Q61P电源、QJ71C24N串行通信模块及Q38B基板。伺服驱动器采用三菱网络控制型交流伺服驱动器MR-J3。C24N为Q系列PLC的专用串行通信模块，支持RS-232C、RS-422、RS-485三种串行通信接口传输标准，支持全双工和半双工通信，通信速率设定范围为50～230 400 bit/s，在使用RS-422/485接口进行通信时，最长通信距离为1 200 m。RS-485接口定义为2线制半双工一对多通信，但也可以根据外部设备的需要接成4线制。伺服驱动器的通信接口为CN3。C24N与CN3的硬件连接如图2所示，连接距离应在30In以内。图1通信系统构成框图

通信前C24N模块、伺服驱动器通信接口需分别进行通信参需要调试的参数有 P2-15，P2-16，P2-17，P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1数的设置。MR-3通信接口规范：RS-485；通信协议与方式：ASCII字符传输协议，异步/半双工通信；链接数量：32；数据帧格式与长度：11位；起始位1/数据位8/奇偶校验位1/停止位1；通信速率：9600—1 152 006bit/s。MR-J3通信接口其他通信参数设置如下：PC20：从站地址，设为0～n。PC21.3：通信延时，设为0，无延时。PC21.1：通信速率，设为438400 bit／s。图2 C24N与CN3的硬件连接

2 PLC与伺服驱动器间的通信过程在数据通信或网络控制时，驱动器只能以从站的形式接入系统，因此，驱动器只能接收主站的控制命令，并根据命令要求进行相关作。驱动器与PLC的通信过程如下：a．PLC执行通信程序，向MR-J3发送控制命令；b．MR—J3根据控制命令要求，进行数据读出或写入的作(通信处理)，完成后向PLC返回执行结果数据(如返回读出的参数值或命令执行时的错误信息等)；c．PLC执行通信程序，从MR—J3接收执行结果数据，并根据执行结果数据，进行相关处理(数据处理)。PLC在通过其串行通信模块C24N与MR—J3系列伺服驱动器进行通信时应采用MR—J3的专用协议。该协议下所定义的控制命令格式与执行结果数据格式如图3、图4所示。图3 MR—J3通信协议下的控制命令格式

图4 MR—J3通信协议下的执行结果数据格式

PLC执行通信程序，发送格式A或格式B形式的控制命令，同样PLC执行通信程序接收格式C或格式D形式的执行结果数据，来实现与驱动器的通信。其中SOH为控制命令代号；从站地址为对应驱动器的编号；STX为数据开始标志；指令代码规定了驱动器要进行的作；数据号用于指定参数号、运行参数等；指令数据为1～16帧，用于数据写入与运行控制命令，以发送参数值等；ETX为数据结束标志；读出数据为驱动器内部工作状态数据或参数值；出错代码为命令执行时的错误信息。鉴于PLC通信程序的编写与调试非常繁杂，三菱电机提供了可视化编程的软件包CX Cconfiguratorsc，该软件用于配置C24系列模块的各种参数和进行编程。所以进行参数设置及通信程序编制都是通过该软件编写的。在编写PLC通信程序前，需先制作发送功能块与接收功能块。利用CX Configurator—SC软件包中的FB Support功能来完成PLC各种功能块的制作。用于通信的发送功能块与接收功能块的制作有三步：a．制作控制命令格式与执行结果数据格式按照MR—J3通信协议所规定的格式A、格式B制作发送数据帧格式；按照MR—J3通信协议所规定的格式C、格式D制作接收数据帧格式；b．制作控制命令内容与执行结果数据内容按照格式A或格式B填入相应的发送内容(数据或形参)，按照格式C或格式D填入相应的接收内容(数据或形参)；c．制作发送与接收功能块制作的该功能块用于完成数据发送与接收。在机床的进给驱动中，发送数据主要用于实现电机速度命令给定，接收数据主要用于电机实际运行状态的读取。分别对各功能块进行编译，就可以用其编制PLC通信程序了。本系统中，PLC通过RS-485总线与多个伺服驱动器、变频器等进行通信，向它们写入控制命令字，读取它们的运行数据。这样能方便地完成对各伺服驱动器、变频器等的运行控制。若配以触摸屏则可以随时控制加工过程，了解工艺参数，对各种故障及时记录并报警。希望通过以上的例子，可以举一反三进行解决所遇到的问题~

三菱伺服电机刚性弱怎么设参数

在准确的设置了#1001——-#1043参数后必须按提示设置#1060。#1155=100 #1156=100

参数里先将你的 脉冲数转换成你的工程量数据，然后在你的 HMI 屏中输入对应的工程量，PLC 通过对输入的工程时进行计算成伺服需要运行的脉冲数据就好！ 另一个就是直接在伺服中进行转数的转换，然后读取 PLC 给定的工程数据转换成脉冲数据来做运行先将电子齿轮设定好，然后做定位控制，将你要移动的距离设置到触摸屏具体如下：软件基本设置：⑴双击 SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”—— 有站号——确定。⑵点站号设定：选00站。⑶点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。⑷参数写入作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。注意：有好的参数伺服要停电后5S再启。软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）：⑴试运行：①点动运行作：试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反扩展资料：转停止即可。②定位运行作：试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。③程序运行作：试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS(3)：运行程序3次；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM(3) ：等待下一步作时间3秒；SPN(1000)： 进给转速1000r/min；STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。三菱伺服电机刚性和惯量选择的几点建议：菱伺服电机维修后，依旧还是频繁发生故障的，有很大部分原因是电机选型时没有选择正确的电机规格，引起电机超负荷工作，导致电机故障频发。我们在电机选型应该注意两个的：刚性、惯量。刚性是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，是材料或结构弹性变形难易程度的表征。材料的刚性通常用弹性模量E来衡量。在宏观弹性范围内，刚度是零件荷载与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。它的倒数称为柔度，即单位力引起的位移。刚性可分为静刚度和动刚度。一个结构的刚度（k）是指弹性体抵抗变形拉伸的能力。k=P/δP是作用于结构的恒力，δ是由于力而产生的形变。转动结构的转动刚度（k）为：k=M/θ其中，M为施加的力矩，θ为旋转角度。举个例子，我们知道钢管比较坚硬，一般受外力形变小，而橡皮筋比较软，受到同等力产生的形变就比较大，那我们就说钢管的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。在伺服电机的应用中，用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接；而用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是典型的柔性连接。电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，而我们可以在伺服调节电机的刚性。伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。一般刚性越高其响应速度也越高，但是调太高的话，很容易让电机产生机械共振。所以，在一般的伺服放大器参数里面都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，需要时间和经验（其实就是调增益参数）。在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。注意这里我说的刚性，其实更接近响应速度这个概念。从角度看的话，刚性其实是速度环、位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度。像松下和三菱伺服都有自动增益功能，通常不需要特别去调整。国产的一些伺服，只能够手工调整。其实如果你不要求定位快，只要准，在阻力不大的时候，刚性低，也可以做到定位准，只不过定位时间长。因为刚性低的话定位慢，在要求响应快，定位时间短的情况下，就会有定位不准的错觉。而惯量描述的是物体运动的惯性，转动惯量是物体绕轴转动惯性的度量。转动惯量只跟转动半径和物体质量有关。一般负载惯量超过电机转子惯量的10倍，可以认为惯量较大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。我们知道通常在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定速度等等参数外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机。在调试时（手动模式下），正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统高效能的前提。那到底什么是“惯量匹配”呢？其实也不难理解，根据牛二定律：进给系统所需力矩= 系统转动惯量J × 角加速度θ角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小则由发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。伺服电机选定后输出值不变，如果希望θ的变化小，则J就应该尽量小。而上面的，系统转动惯量J＝伺服电机的旋转惯性动量J M ＋ 电机轴换算的负载惯性动量J L。负载惯量J L由工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。J M为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而J L则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些，则使J L所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。一般来说，小惯量的电机制动性能好，启动，加速停止的反应很快，高速往复性好，适合于一些轻负载，高速定位的场合。中、大惯量的电机适用大负载、平稳要求比较高的场合，如一些圆周运动机构和一些机床行业。所以伺服电机刚性过大，刚性不足，一般是要调增益改变系统响应了。惯量过大，惯量不足，说的是负载的惯量变化和伺服电机惯量的一个相对的比较。